Réamhrá

Le forbairt go mear ar dhéantúsaíocht chliste agus ar chórais uathoibrithe lóistíochta, tá Feithiclí Treoraithe Uathoibrithe (AGVanna) tar éis éirí ina dtrealamh ríthábhachtach d'oibríochtaí intraloighistic nua-aimseartha agus láimhseála ábhar. Braitheann feidhmíocht, sábháilteacht agus iontaofacht AGV go mór ar dhearadh a chórais tiomána, go háirithe ar roghnú an mhótair tiomána AGV, an córas coscánaithe, agus an t-aonad tiomána AGV comhtháite.

D'fhéadfadh go mbeadh chasmhóimint neamhleor, oibriú éagobhsaí, tomhaltas cumhachta iomarcach, nó saolré trealaimh laghdaithe mar thoradh ar mhótar tiomána a roghnaíodh go míchuí. Mar an gcéanna, is féidir le córas coscánaithe neamhleor rioscaí sábháilteachta a chruthú, go háirithe i bhfeidhmchláir ualaigh arda, tascanna ardchruinneas suite, nó i dtimpeallachtaí le rampaí agus fánaí.

Ar an gcúis seo, ba cheart dearadh córas tiomána AGV a bheith bunaithe ar ríomhanna innealtóireachta córasacha seachas roghnú simplí eimpíreach. Ní mór aird a thabhairt ar phríomhpharaiméadair ar nós mais feithicle, cumas pálasta, luas oibriúcháin, tréithe luasghéaraithe, coinníollacha urláir agus uillinn fána.

Tugann an treoir innealtóireachta seo forbhreathnú praiticiúil ar:

Prionsabail roghnúcháin mótair coscáin AGV

Modhanna ríofa cumhachta mótair tiomáint AGV

Cumraíocht aonad tiomána AGV le haghaidh ailtireachtaí AGV éagsúla

Cúinsí speisialta oibriúcháin

Is féidir leis na treoirlínte seo cabhrú le monaróirí AGV, comhtháthóirí córais, agus innealtóirí uathoibrithe córais tiomána AGV níos sábháilte agus níos éifeachtaí a dhearadh.

1. Aonad Tiomána AGV a thuiscint

Sula roghnaíonn tú mótair agus córais coscáin, tá sé tábhachtach tuiscint a fháil ar struchtúr tipiciúilAGV aonad tiomáint.

Comhtháthaíonn aonad tiomána AGV nua-aimseartha roinnt eochair-chomhpháirteanna isteach i modúl dlúth agus an-éifeachtach, lena n-áirítear go hiondúil:

Mótar tiomána AGV (mótar servo nó mótar PMSM)

giarbhosca cruinneas nó laghdaitheoir

AGV roth tiománaí

coscán leictreamaighnéadach

ionchódóir nó gléas aiseolais

comhéadan rialtóir mótair

Ligeann an ailtireacht chomhtháite seo don aonad tiomána cumas tiomána agus, i roinnt dearaí, cumas stiúrtha a sheachadadh. I go leor robots soghluaiste agus AGVanna, tá anTionól roth tiomána AGVfeidhmíonn sé mar mhodúl lárnach cumhachta atá freagrach as tairiscint feithicle.

Ag brath ar struchtúr AGV, úsáidtear roinnt cumraíochtaí tiomána go coitianta:

Tiomántán difreálach AGV

Déanann dhá roth tiomána rialú neamhspleách ar ghluaisne agus ar stiúradh.

Tarraingt AGV

Tarraingíonn aonad tiomántán tarraingthe cairteacha nó tralaithe.

Luchtaigh-ag iompar AGV

Tacaíonn an fheithicil go díreach leis an ualach ar a chassis.

Underride AGV

Gluaiseann an AGV faoi racaí nó cairteacha chun iad a ardú agus a iompar.

Aonad tiomána stiúrtha AGV

Úsáideann sé rothaí tiomána instiúrtha le haghaidh gluaisne omnidirectional.

Éilíonn gach cumraíocht aschur chasmhóiminte éagsúla, cumas cumhachta, agus feidhmíocht coscánaithe, a théann i bhfeidhm go díreach ar roghnú an chórais mótair agus coscáin tiomána AGV.

2. Roghnú Mótair Coscáin AGV: Sábháilteacht ar dtús

Tá an córas coscánaithe ina chomhpháirt ríthábhachtach d'aon chóras tiomána AGV. Is iad a phríomhfheidhmeanna:

a chinntiú go stoptar go tapa le linn éigeandálaí

cosc a chur ar ghluaiseacht feithicle nuair a bhaintear an chumhacht

cobhsaíocht suite faoi ualach a chothabháil

I go leor aonad tiomána AGV, tá an coscán comhtháite go díreach isteach sa tionól mótair.

Braitheann roghnú mótair coscáin ar roinnt fachtóirí innealtóireachta:

meáchan iomlán feithicle

acmhainn pálasta

AGV dearadh struchtúrach

ceanglais chruinneas suite

timpeallacht oibriúcháin

Treoirlínte tipiciúla um Roghnú Mótair Coscáin

AGVanna Éadrom-Dleacht (faoi bhun 300 kg)

Féadfaidh AGVanna fobhrístí beaga a oibríonn ar urláir chomhréidh oibriú gan mótair choscánaithe má sholáthraíonn an córas rialaithe mótair coscánaithe leictreonach leordhóthanach.

AGVanna meándleachta-(300–800 kg)

Le haghaidh lódálacha AGV nó róbait tiomána difreálach-, moltar go ginearálta mótair choscánaithe chun cobhsaíocht stopála agus cruinneas suímh a fheabhsú.

AGVanna Trom-Dleachta (os cionn 800 kg)

Éiríonn mótair coscáin riachtanach mar gheall ar táimhe méadaithe an chórais.

AGVanna Ard-chruinneas-Beachtais

Is gnách go n-éilíonn iarratais a éilíonn cruinneas suite ± 10 mm nó níos fearr mótair coscáin chun feidhmíocht stad in-athdhéanta a chinntiú.

Suiteáil Mótair Coscáin Éigeantach

Beag beann ar an acmhainn ualaigh, ba cheart mótair coscáin a shuiteáil i gcónaí nuair:

Úsáideann AGVanna scanóirí léasair sábháilteachta nó ciorcaid stad éigeandála

éilíonn an córas achair stad dian

oibríonn an AGV ar rampaí nó fánaí

iompraíonn an AGV ábhair leochaileacha nó ghuaiseacha

Sna cásanna seo, cuireann coscánaithe meicniúil ciseal breise sábháilteachta ar fáil taobh amuigh den rialú coscánaithe leictreonach.

3. Ríomh an Fhórsa Coscáin

Is féidir an fórsa coscánaithe riachtanach a mheas trí úsáid a bhaint as an gcothromóid innealtóireachta seo a leanas:

Fb Níos mó ná nó cothrom le (mAGV + mload) × g × (μ × cosθ + sinθ)

Cá háit:

Fb=fórsa coscánaithe (N)
mAGV=mais feithicle AGV (kg)
mload=mais pálasta (kg)
g=luasghéarú imtharraingteach (9.81 m/s²)
μ=comhéifeacht frithchuimilte urláir
θ=uillinn fána

Le haghaidh urláir choincréite tipiciúil:

μ = 0.6 – 0.8

Chun oibriú sábháilte a chinntiú, cuireann innealtóirí fachtóir sábháilteachta coscánaithe i bhfeidhm go ginearálta:

Fdesign=1.5 – 2.0 × Fb

4. Roghnú Cumhacht Mótair Drive AGV

Roghnú an ceartCumhacht mótair tiomáint AGVríthábhachtach chun gluaiseacht chobhsaí feithicle agus éifeachtúlacht fuinnimh a chinntiú.

Braitheann an chumhacht mótair riachtanach ar roinnt paraiméadair mheicniúla:

mais iomlán feithicle

acmhainn pálasta

luas taistil

friotaíocht rollta

éifeachtúlacht traein tiomána

feidhmíocht luasghéarú

I gcás an chuid is mó de AGVanna tionsclaíocha, raon luasanna oibriúcháin tipiciúil idir:

30-60 m/nim

Raonta Cumhachta Mótair tipiciúla

Cé go moltar ríomhanna mionsonraithe, is iad na raonta cumhachta mótair AGV tipiciúil ná:

Go ginearálta teastaíonn cumhacht mótair níos airde ó AGVanna tiomána difreálacha mar ní mór do gach roth tiomána an chasmhóimint tiomána agus stiúrtha araon a sholáthar.

5. Ríomh Cumhachta Tiomána Bunúsach AGV

Is féidir an chumhacht mhótair atá ag teastáil le haghaidh -luasghluaisne tairiseach a mheas trí úsáid a bhaint as:

P = (F × v) / η

Cá háit:

Bhí cumhacht mhótair ag teastáil ó P =
F=friotaíocht tiomána (N)
v=luas feithicle (m/s)
η=éifeachtacht traein tiomána

Éifeachtúlacht traein tiomána tipiciúil AGV:

η = 0.85 – 0.95

6. Ceanglas Cumhacht Fána

Nuair a oibríonn AGVanna ar rampaí, caithfidh an mótar friotaíocht imtharraingthe breise a shárú.

Pslope=(mAGV + mload) × g × v × sinθ

Cá háit:

Pslope=cumhacht dreapadóireachta fána
θ=uillinn fána

Is féidir le fána beag méadú suntasach a dhéanamh ar riachtanais chumhachta do AGVanna troma.

7. Ceanglas Cumhachta Luasghéaraithe

Le linn tosaithe feithicle, tá gá le cumhacht breise le haghaidh luasghéarú.

Pacc=(mAGV + mload) × v² / (2 × t)

Cá háit:

Cumhacht luasghéaraithe Pacc =
v=spriocluas (m/s)
t=am(anna) luasghéaraithe

Gnáth-am luasghéaraithe AGV:

t = 3 – 5 s

8. Roghnú Cumhachta Mótair Deiridh

Ba cheart go sásódh an chumhacht mótair roghnaithe:

Pmotor Níos mó ná nó cothrom le K × (Prun + Pslope + Pacc)

Cá háit:

Cumhacht rátáilte mótair=Pmotor
Bearradh=cumhacht luais sheasmhaigh
Pslope=cumhacht dreapadóireachta fána
Cumhacht luasghéaraithe Pacc =
K=fachtóir sábháilteachta

Fachtóir sábháilteachta innealtóireachta tipiciúil:

K = 1.2 – 1.5

9. Breithnithe Speisialta Dearaidh d'Aonaid Tiomána AGV

Ní fhéadfaidh treoirlínte caighdeánacha roghnúcháin mótair a bheith i bhfeidhm in iarratais áirithe.

Teastaíonn anailís bhreise innealtóireachta nuair:

AGVanna tarraingthe ilchairteacha

Nuair a tharraingíonn AGV aonair cairteacha iolracha, méadaíonn fórsaí tarraingthe agus friotaíocht casaidh go suntasach.

Múchadh-lódálacha lár

Má aistríonn an t-ionad ualaigh ó lárlíne na feithicle, beidh gá le ríomhaireachtaí breise chasmhóiminte.

AGVanna-ardluais

AGVanna ag feidhmiú thuas:

80 m/nim

taithí a fháil ar ualaí dinimiciúla níos airde agus seans go mbeidh aonaid tiomántán cumhachta níos airde ag teastáil.

Timpeallachtaí tionsclaíocha crua

D’fhéadfadh go mbeadh gá le:

rátálacha cosanta IP níos airde

breithnithe deimhnithe mótair

dearaí séalaithe speisialaithe

10. Bailíochtú Innealtóireachta an Chórais Tiomána AGV

Tar éis an córas mótair agus coscáin tiomána AGV a roghnú, ba cheart tástáil bailíochtaithe a dhéanamh.

I measc na dtástálacha innealtóireachta tipiciúla tá:

Tástáil oibríochta leanúnaí ualaigh rátáilte

Oibriú faoi ualach rátáilte ar feadh 4 uair an chloig agus monatóireacht a dhéanamh ar theocht an mhótair.

Tástáil ró-ualaithe

Rith an córas ag:

120% ualach rátáil

ar feadh uair an chloig.

Tástáil coscánaithe éigeandála

Fíoraigh achar stad agus feidhmíocht coscáin.

Tástáil marthanachta

Déan timthriallta tosaithe arís agus arís eile-stop:

Níos mó ná nó cothrom le 1000 timthriall

chun iontaofacht-téarmaí fadtéarmacha a mheas.

Conclúid

Éilíonn dearadh aonad tiomána AGV iontaofa meascán cothrom de ríomh meicniúil, taithí innealtóireachta, agus cúinsí sábháilteachta.

Ba cheart go leanfadh córas tiomántán AGV atá deartha go maith roinnt bunphrionsabal:

tosaíocht a thabhairt do shábháilteacht i gcumraíocht mótair coscáin

ríomh cumhacht mótair bunaithe ar choinníollacha oibriúcháin fíor

anailís speisialta a dhéanamh le haghaidh feidhmeanna casta

feidhmíocht a fhíorú trí thástáil innealtóireachta

Trí na treoirlínte innealtóireachta seo a leanúint, is féidir le monaróirí AGV agus le comhtháthóirí córais córais tiomána AGV níos sábháilte, níos éifeachtaí agus níos marthanaí a dhearadh atá in ann freastal ar éilimh timpeallachtaí lóistíochta uathoibrithe nua-aimseartha.

Sampla d'Aonad Tiomána Comhtháite AGV

Is minic a úsáideann córais AGV nua-aimseartha comhtháiteAonaid tiomána AGVa chomhcheanglaíonn an mótar, an giarbhosca, an coscán, agusAGV roth tiománaíisteach i modúl dlúth. Déanann na haonaid chomhtháite tiomána seo suiteáil a shimpliú agus iontaofacht an chórais a fheabhsú.

Is féidir leat cineálacha éagsúla aonad tiomána AGV a iniúchadh anseo:

Sampla Nasc Inmheánach

Aonad Tiomána AGV

Roth Tiomána AGV

Roth Tiomána Difreálach do AGV