Réamhrá
I gcórais nua-aimseartha AGV agus AMR tá an roth tiomána ar cheann de na comhpháirteanna is tábhachtaí a chinneann feidhmíocht an chórais. Tá tionchar díreach ag dearadh an chórais tiomána ar acmhainn ualaigh luasghéaraithe agus ar iontaofacht fhadtéarmach.
I go leor tionscadal innealtóireachta tá roghnú mótair fós bunaithe ar mheáchan feithicle nó ar thaithí eimpíreach. Feidhmíonn AGV roth tiomána difreálach faoi choinníollacha dinimiciúla iolracha, áfach, agus cuireann gach coinníoll ceanglais éagsúla ar chasmhóiminte mótair agus ar mheaitseáil táimhe.
Caithfidh dearadh iomlán tairiscint chuartha tairiscint dhíreach agus rothlú áit a mheas. I measc na gcoinníollacha oibriúcháin seo de ghnáth bíonn an chasmhóimint is airde ag teastáil ó rothlú áit agus bíonn sé mar phríomhfhachtóir i méid an mhótair.
Soláthraíonn an t-alt seo modh innealtóireachta praiticiúil le haghaidh ríomh chasmhóiminte agus meaitseáil táimhe do AGVanna roth tiomána difreálach arna bhforbairt ag Plutools agus Yikong Intelligent Equipment.
Struchtúr an Chórais Rothaí Tiomána Difreálach
De ghnáth is éard atá i dtiomántán difreálach AGV ná dhá roth tiomána faoi thiomáint agus il-rothaí caster le haghaidh tacaíochta.
Déantar tairiscint feithicle a rialú tríd an difríocht luais idir rothaí tiomána clé agus ar dheis a choigeartú.
Mar thoradh ar luas comhionann i ngluaiseacht dhíreach
Tá gluaiseacht cuartha mar thoradh ar luas éagsúil
Bíonn rothlú áit mar thoradh ar an treo codarsnach
Úsáidtear an archiPLTture seo go forleathan i gcórais tugger AMRs AGVanna tionsclaíocha agus ardáin láimhseála ábhar uathoibrithe mar gheall ar a struchtúr simplí agus ard-iontaofacht.
Múnla Frithsheasmhachta Tairisceana
Tá an friotaíocht tiomána iomlán comhdhéanta de thrí phríomhchuid
Friotaíocht rollta
F_roll=(m - m_drive) * g * mu
Is é m mais feithicle iomlán
Tá m_drive tacaithe ag rothaí tiomána
Tá comhéifeacht friotaíochta rollta ag mu ag brath ar choinníollacha urláir
Fórsa luasghéaraithe
F_acc=m* a
Is é a luasghéarú na feithicle
Is príomhfhachtóir é seo i bhfeidhmíocht dhinimiciúil go háirithe d'fheidhmchláir AMR ardluais
Friotaíocht grád
F_grade=m * g * sin(theta)
Is uillinn fána é téite
I gcás feidhmchláir árasán taobh istigh is é an luach seo ná nialas
Fórsa tiomána iomlán
F_iomlán=F_roll + F_acc + F_grade
Úsáidtear an luach seo mar bhunús do gach ríomh chasmhóiminte
Líne dhíreach chasmhóiminte oibríochta
Ag gluaiseacht dhíreach roinneann an dá roth tiomána an t-ualach go cothrom
Fórsa in aghaidh an roth
F_díreach=F_iomlán/2
Casmhóiminte roth
T_straight=F_straight* (D/2)
Trastomhas roth tiomána is ea D
Úsáidtear an coinníoll seo chun cumas oibríochta leanúnach agus cobhsaíocht theirmeach an chórais mhótair a fhíorú
Bail chriticiúil rothlú i bhfeidhm
Is é an rothlú i bhfeidhm an coinníoll oibre is déine maidir le roth tiomána difreálach AGVanna
Le linn na gluaisne seo rothlaíonn roth tiomána amháin ar aghaidh agus rothlaíonn an roth eile ar chúl
Gineann rothaí réitigh uasfhriotaíocht stiúrtha a mhéadaíonn go mór an t-éileamh ar chasmhóiminte
Comhfhogasú innealtóireachta ar fhriotaíocht rothlach
F_spin=(2 * F_roll * sqrt(W^2 + L^2)) / W
Is é W an spásáil rotha tiomána
Is é L fad coirp na feithicle
Casmhóiminte riachtanach
T_spin=F_spin * (D/2)
I bhformhór na n-iarratas tionsclaíoch AGV tá an chasmhóimint uainíochta áite de ghnáth dhá go cúig huaire níos airde ná an chasmhóimint líne dhíreach
Is é an coinníoll seo an príomh-thagairt do roghnú mótair i bhformhór na dtionscadal
Coinníoll tairiscint cuartha
I bhfíor-imshaoil oibriúcháin caitheann AGVanna an chuid is mó dá gcuid ama i ngluaisne chuartha
Tá difríocht idir luasanna rothaí agus tugann rothaí caster friotaíocht stiúrtha isteach
Caidreamh chasmhóiminte
T_díreach < T_cuar < T_spin
Úsáidtear tairiscint chuartha go príomha le haghaidh bailíochtú cobhsaíochta tairiscint agus tiúnadh an chórais rialaithe
Táimhe luchtaithe agus meaitseáil cóimheas giair
Tá ról ríthábhachtach ag meaitseáil táimhe i bhfeidhmíocht tairiscint agus cobhsaíocht rialaithe
Táimhe ualaigh comhionann ar thaobh an rotha
J_load=(m / 2) * (D / 2) * (D / 2)
Táimhe taobh mótair tar éis laghdú giarbhosca
J_motor=J_load / (i * i)
is é cóimheas giair mé
Treoirlínte cóimheas táimhe molta
Córas servo faoi bhun 5 go 1
Córas stepper faoi bhun 10 go 1
Feabhsaítear cruinneas aimsithe freagartha luasghéaraithe agus cobhsaíocht an chórais le meaitseáil cheart táimhe
Breithnithe innealtóireachta maidir le roghnú roth tiomána
I bhfíor-AGV dearadh córais ní leor ríomh chasmhóiminte amháin
Ní mór na fachtóirí seo a leanas a chur san áireamh freisin
feidhmíocht tarraingt idir roth agus urlár
saolré giarbhosca agus iompar teirmeach
cumas oibríochta dualgas leanúnach
éagsúlacht riocht urláir
dáileadh ualaigh agus aistriú lár an domhantarraingthe
Má dhéantar neamhaird de na fachtóirí seo d'fhéadfadh róthéamh sciorrtha rotha nó rialú gluaiseachta éagobhsaí a bheith mar thoradh air
Réitigh roth tiomána difreálach sraith PLT
Soláthraíonn Plutools agus Yikong Intelligent Equipment na córais difreálach roth tiomána sraith PLT mar réitigh chomhtháite do mhonaróirí AGV
Comhtháthaíonn an tsraith PLT giarbhoscaí cruinneas mótair servo ísealvoltais agus rothaí tiomána grád tionsclaíoch i gcóras modúlach dlúth
I measc na múnlaí tipiciúla tá PLT85 PLT240 agus PLT550 a chlúdaíonn raon leathan cumas ualaigh d'iarratais AGV éagsúla
Úsáidtear na táirgí seo go forleathan i
AGVanna trádstórais
robots uathrialacha soghluaiste
AGVs tugger
ardáin soghluaiste tionsclaíochta
córais loighistice tromshaothair
Trí úsáid a bhaint as réitigh chomhtháite rotha tiomána is féidir le monaróirí castacht na forbartha a laghdú go suntasach feabhas a chur ar iontaofacht an chórais agus timthriallta forbartha tionscadail a ghiorrú
Conclúid
Ní mór méid mótair AGV roth tiomána difreálach a bheith bunaithe ar mhúnla innealtóireachta iomlán ilchoinníollach seachas ar mheastachán meáchain simplithe
Sainmhíníonn tairiscint dhíreach riachtanas chasmhóiminte leanúnach
Déanann tairiscint chuartha cobhsaíocht an chórais a bhailíochtú
Sainmhíníonn rothlú i bhfeidhm an t-uasriachtanas um chasmhóiminte
Trí mheaitseáil táimhe ríomh chasmhóiminte agus srianta praiticiúla innealtóireachta a chomhcheangal, is féidir le forbróirí AGV feidhmíocht chórais chobhsaí éifeachtach, iontaofa a bhaint amach i dtimpeallachtaí tionsclaíocha.
