Réamhfhocal

Feidhmíocht anFeithicil Treoraithe Uathoibrithe (AGV)nó anRóbat Soghluaiste Uathrialach (AMR)a chinnfidh dearadh a chórais tiomána den chuid is mó. Tá ceithre chomhpháirt lárnacha i gcóras tiomána comhtháite: anAGV roth tiománaí, mótair servo ísealvoltais, laghdaitheoir fearas, agustiomáint servo. Le chéile, socraíonn siad tarraingt feithicle, luasghéarú, cumas dreapadóireachta, cruinneas suite, cobhsaíocht ghluaisne, agus -iontaofacht oibriúcháin fadtéarmach.

In innealtóireacht phraiticiúil, ní dhéantar go leor saincheisteanna córais tiomána mar gheall ar chumhacht mótair neamhleor, ach mar gheall ar ríomhanna neamhiomlána dinimic feithicle. Is minic go mbíonn drochfheidhmíocht tosaithe, ró-ualach mótair, sciorradh rotha, éifeachtúlacht oibriúcháin laghdaithe, mar thoradh ar mhótar atá bunaithe ar phálasta amháin a roghnú agus é ag breathnú amach ar fhriotaíocht rollta, friotaíocht fána, táimhe luasghéaraithe, agus greamaitheacht talaimh rotha.

Tá Plutools ar cheann de na monaróirí tosaigh sa tSín ar chórais tiomána robot soghluaiste, ag speisialú i bhforbairt agus i dtáirgeadh naRothaí tiomána AGV, rothaí tiomána stiúrtha, rothaí tiomána difreálach, mótair servo ísealvoltais, thiomáineann servo, agus réitigh tiomána comhtháite le haghaidh AGVanna agus AMRanna. Ag tarraingt ar thaithí fhairsing innealtóireachta agus ar na prionsabail a chuirtear i láthair saLámhleabhar dearadh meicniúil, míníonn an treoir seo an próiseas ríofa dinimiciúil iomlán maidir le roghnú córais tiomána AGV, ag soláthar tagairtí praiticiúla d'innealtóirí atá ag dearadh córais tiomána róbait soghluaiste ardfheidhmíochta.

1. Anailís ar Fhriotaíocht Tiomána Feithicle AGV

I gcás AGVanna tionsclaíocha a oibríonn ar luasanna thíos1 m/s, is féidir neamhaird a dhéanamh go ginearálta ar tharraingt aerdinimiciúil. Ní mór don chóras tiomána trí chineál friotaíochta a shárú go príomha:

Friotaíocht rollta

Friotaíocht fána

Friotaíocht luasghéaraithe

Ní mór don fhórsa tiomána:

Fdrive Níos mó ná nó cothrom le Ff + Fθ + Fa

Cá háit:

Ach amháin nuair a sháraíonn an tarraingt atá ar fáil an fhriotaíocht tiomána iomlán is féidir le AGV tosú go réidh, oibriú cobhsaí a choinneáil, agus fánaí a dhreapadh go sábháilte.

2. Ríomh Friotaíocht Rollta

Gineann an dífhoirmiúchán leaisteach idir an roth agus an dromchla urláir friotaíocht rollta, rud a fhágann gurb é an fhriotaíocht is bunúsaí a aimsítear le linn oibriú AGV.

Foirmle

Ff=(f × G) / r

Cá háit:

Luachanna Innealtóireachta tipiciúla

Leid Innealtóireachta

Léiríonn roinnt tagairtí innealtóireachta an comhéifeacht friotaíochta rollta iceintiméadar (cm)in ionadméadar (m). Tiontaigh an t-aonad i gcónaí roimh ríomh chun earráidí a d'fhéadfadh níos mó ná 100 uair a sheachaint.

3. Ríomh Friotaíocht Fána

De ghnáth déantar AGVanna tionsclaíocha a dhearadh le cumas dreapadóireachta thart ar2%.

Le haghaidh fánaí beaga:

sinθ ≈ tanθ ≈ cóimheas fána

Dá bhrí sin:

Fθ = 0.02 × G

Sampla

Le haghaidh AGV 500 kg:

Meáchan feithicle:

G = 500 × 9.81 = 4905 N

Friotaíocht fána:

Fθ = 98.1 N

I gcás fánaí níos géire, ba cheart na feidhmeanna triantánúla iarbhír a úsáid le haghaidh ríomhaireachtaí níos cruinne.

4. Ríomh Friotaíocht Luasghéaraithe

Gineann luasghéarú agus luasmhoilliú go minic ualaí táimhe nach mór a chur san áireamh le linn dearadh an chórais tiomána.

De réir Dara Dlí Newton:

Fa=M × a

Cá háit:

Luachanna Molta

Laghdaíonn luasghéarú níos ísle buaic-ualaí agus feabhsaíonn sé iontaofacht an chórais tiomána san fhadtéarma.

5. Sampla Ríomh Friotaíocht Feithicle

Paraiméadair Dearaidh

Torthaí Ríomh

Moladh Dearaidh

Ba cheart go soláthródh an córas tiomána fórsa tarraingthe íosta de thart ar499 N. I gcleachtas innealtóireachta, alamháil sábháilteachta 20-50%.moltar mar chúiteamh ar thionchar tosaithe, coinníollacha urláir míchothrom, agus caitheamh meicniúil fadtéarmach.

6. Ríomh Casmhóiminte Aschuir Roth Céide

Faightear an chasmhóimint aschuir de roth tiomána AGV tar éis an chasmhóiminte mótair rátáilte a aimpliú ag an giarbhosca.

Foirmle

Roth=Tmotor × i × η

Cá háit:

Éifeachtúlacht Giarbhosca tipiciúla

Tá éifeachtúlachtaí tarchurtha go mór difriúil ag cineálacha éagsúla giarbhosca. Má úsáidtear luach éifeachtúlachta mícheart d’fhéadfadh ríomh chasmhóiminte míchruinn agus roghnú míchuí mótair a bheith mar thoradh air.

7. An Roth Tiomána a Ríomh Fórsa Tarraingthe

Is féidir an t-aschur chasmhóiminte ón roth tiomána a thiontú go fórsa tarraingthe ag baint úsáide as an gcaidreamh seo a leanas:

F = T / r

Cá háit:

F=fórsa tarraingthe (N)

T=chasmhóimint aschuir rotha tiomána (Nm)

r=ga rotha (m)

Le haghaidh córais dé-tiomáinte AGV:

Iomlán=2 × F

I gcás cumraíochtaí il-tiomána, is é an fórsa tarraingthe iomlán suim na rothaí tiomána go léir.

Sampla

tugtha:

Mótair chasmhóiminte: 0.4 Nm

Cóimheas giair: 30

Éifeachtúlacht giarbhosca: 0.85

Ga rotha: 65 mm (0.065 m)

Ansin:

Casmhóiminte aschuir:

Roth=0.4 × 30 × 0.85=10.2 Nm

Fórsa tarraingthe roth aonair:

F = 10.2 / 0.065 ≈ 157 N

Cinneann an paraiméadar seo go díreach an féidir leis an AGV friotaíocht iomlán an chórais a shárú.

8. Ríomh Uasta Oibriúcháin

Cinntear luas uasta teoiriciúil AGV ag luas mótair agus cóimheas giair:

V = (2 × π × r × n) / i

Cá háit:

V=luas líneach (m/nim)

r=ga rotha (m)

n=luas mótair (rpm)

i=cóimheas giair

Sampla

Luas mótair: 2500 rpm

Cóimheas giair: 30

Ga roth: 65 mm

V ≈ 34 m/nim (≈ 0.57 m/s)

Mura mbaintear amach an luas riachtanach, is féidir an luas mótair a mhéadú nó an cóimheas fearas a laghdú. Ní mór an chasmhóimint agus an fórsa tarraingthe a -fhíorú dá réir, áfach.

9. Fíorú Cumhachta Mótair

Tar éis ríomh an chasmhóiminte, ní mór cumhacht mótair a fhíorú freisin.

Foirmle

P = (T × n) / 9550

Cá háit:

P=cumhacht (kW)

T=chasmhóiminte (Nm)

n=luas (rpm)

Sampla

chasmhóiminte: 0.4 Nm

Luas: 2500 rpm

P ≈ 0.105 kW

Moladh Innealtóireachta

Fachtóir sábháilteachta chasmhóiminte:1.2–1.5×

Corrlach sábháilteachta cumhachta:20–50%

Cinntíonn sé seo oibriú iontaofa faoi choinníollacha leanúnacha agus buaic-ualaigh.

10. Greamaitheacht Rothaí agus Ríomh Fórsa Réamhluchtaithe

Chun duillín rotha a sheachaint, ní mór an coinníoll seo a leanas a chomhlíonadh:

μ × FN Níos mó ná F nó cothrom le F

Mar sin:

FN Níos mó ná nó cothrom le F / μ

Cá háit:

Comhéifeacht frithchuimilte μ=idir roth agus urlár

FN=gnáthfhórsa réamhluchtaithe

Sampla

Fórsa tarraingthe roth aonair: 157 N

Comhéifeacht frithchuimilte: 0.54

Ansin:

FN ≈ 291 N

I ndearadh praiticiúil, alamháil sábháilteachta 10%.Moltar, mar sin réamh-ualach earraigh de thart320 Nroghnaithe chun cúiteamh a dhéanamh ar thuirse le himeacht ama.

Comhéifeachtaí Frithchuimilte tipiciúla

11. Nós Imeachta Roghnúcháin Córas Tiomána AGV

Is gnách go leanann dearadh córas tiomána AGV iomlán na céimeanna seo:

Sainmhínigh paraiméadair feithicle: meáchan, luas, luasghéarú, fána, trastomhas roth

Ríomh friotaíocht rollta, fána agus luasghéaraithe

Faigh friotaíocht tiomána iomlán

Aimsigh fórsa tarraingthe roth aonair

Ríomh an chasmhóimint aschuir riachtanach

Roghnaigh cóimheas giarbhosca

Meaitseáil mótair servo ísealvoltais

Fíoraigh toilleadh tiomántán servo

Seiceáil feidhmíocht luas

Bailíochtaigh greamaitheacht roth agus fórsa réamhluchtaithe

12. Cúrsaí Dearaidh Innealtóireachta

I bhforbairt an chórais AGV, bíonn tionchar ag fachtóirí iolracha ar fheidhmíocht tiomána seachas cumhacht mótair amháin.

I measc na bpríomhchúinsí tá:

Ní gá comhéifeacht friotaíochta rollta agus comhéifeacht frithchuimilte a mheascadh, toisc go léiríonn siad bríonna fisiceacha éagsúla.

Athraíonn éifeachtacht ghiarbhosca go mór idir córais giaranna pláinéadacha agus péisteanna agus ní féidir déileáil leis mar luach leanúnach.

Ní mór go mbreathnódh roghnú mótair agus tiomántán seirbheach ar thimthriallta leanúnacha dualgais, ar choinníollacha tosaithe go minic, agus ar bhuaicthionchair ualaigh.

Ní mór do chórais il-roth dóthain fórsa teagmhála talún a chinntiú chun sciorradh rotha agus diall suímh a chosc.

Conclúid

Ní hamháin roghnú mótair é dearadh córas tiomána AGV, ach próiseas cuimsitheach innealtóireachta a bhaineann le dinimic feithicle, tarchur meicniúil, rialú leictreach, agus comhtháthú córas.

Ó shamhaltú friotaíochta agus ríomh fórsa tarraingthe go roghnú mótair servo, cumraíocht giarbhosca, meaitseáil tiomáint servo, agus dearadh roth tiomána, bíonn tionchar díreach ag gach paraiméadar ar fheidhmíocht an chórais agus ar iontaofacht oibriúcháin.