Mar chroí-chomhpháirt de láimhseáil ábhar solúbtha, úsáidtear AGVanna tiomáint difreálach go forleathan i gcásanna lóistíochta éagsúla mar gheall ar a struchtúr dlúth, rialú aibí, agus solúbthacht ard. Tá tuiscint dhomhain ar a sonraí teicniúla ríthábhachtach le haghaidh roghnú agus dearadh cuí.
1. Modh Tiomána agus Struchtúr an Chórais Rothaí
Is é bunphrionsabal na tiomána difreálach ná stiúradh a bhaint amach trí rialú neamhspleách a dhéanamh ar an difríocht luais idir dhá roth tiomána seasta. Bunaithe ar líon na rothaí tiomána agus a gcomhtháthú feidhmiúil, roinntear iad go príomha i dtrí chineál:
Tiomántán Difreálach Dé-Roth
Comhdhéanamh an Chórais Rothaí: 2 roth tiomána neamhspleách (go minic le struchtúir mhaolaithe nó luasctha) + 2 nó níos mó rothaí caster éighníomhacha.
Saintréithe Tairisceana: Tá an tsoghluaisteacht is iomláine aige, atá in ann cosáin chuartha chun cinn, droim ar ais, treallach, agusnialas-ga-i-uainíocht áite, ag tairiscint solúbthachta thar a bheith ard.
Oiriúnú Luchtaigh: Nuair a bhíonn taiseadh earraigh ag rothaí tiomána, tá gá le frithmheáchan leordhóthanach chun sleamhnú a chosc. Má úsáidtear dearadh beam iarmhéid swing do na rothaí tiomána, tá an inoiriúnaitheacht chun athruithe a luchtú níos láidre gan gá le meáchan breise.
Tiomántán Stiúrtha Difreálach Aontreoch
Comhdhéanamh an Chórais Rothaí: 1 roth stiúrtha difreálach comhtháite (tiomáint agus stiúrtha le chéile, le damping) + 1 roth stiúrtha seasta + 1 roth caster.
Saintréithe Tairisceana: Tá an modh tairiscint cosúil le carr, ag tacú amháingluaiseacht chun cinn agus casadh agus tú ag bogadh ar aghaidh, ní féidir aisiompú. Feiliúnach do lúba lóistíochta aontreocha fosaithe.
Tiomántán Stiúrtha Difreálach Déthreo
Comhdhéanamh an Chórais Rothaí: 1 roth stiúrtha difreálach inchúlaithe (le taise) + 2 rothaí caster.
Saintréithe Tairisceana: Leathnaíonn sé ar fheidhmiúlacht an roth stiúrtha aontreoch, ag cumasúaistriúchán ar aghaidh, droim ar ais, agus cliathánach, feabhas a chur ar inaistritheacht i spásanna teoranta.
2. Ríomhaireachtaí Paraiméadar Eochair: Fórsa Tarraingthe agus Ga Casadh
Braitheann oibríocht chobhsaí AGV ar fhórsa tarraingthe leordhóthanach agus ar chumas casadh cuí. Seo iad na croí-mhodhanna ríofa.
Ríomh Fórsa Tarraingthe
Tá sé ríthábhachtach a chinntiú go bhféadfaidh an córas tiomána an fhriotaíocht iomlán a shárú le linn oibriú. Caithfidh an fórsa tarraingthe iomlán a theastaíonn (F_traction):
F_traction Níos mó ná nó cothrom le F_resistance=F_rolling + F_slope + F_luasghéarú
Friotaíocht Rollta (F_rolláil): F_rolláil=μ_rolláil × m × g
μ_rolling: Comhéifeacht friotaíochta rollta (0.01-0.02 le haghaidh urláir ardcháilíochta)
m: mais iomlán (meáchan tare AGV + ualach rátáilte) i kg
g: Luasghéarú imtharraingteach (9.8 m/s²)
Friotaíocht Grádán (F_fána): F_fána=m × g × sin(θ)
θ: Uillinn claonta uasta an chosáin
Friotaíocht Luasghéaraithe (F_luasghéarú): F_luasghéarú=m × a
a: Uasluasghéarú/luasmhoilliú an AGV in m/s²
Fíorú Chasmhóiminte Mótair: Bunaithe ar an bhfórsa tarraingthe iomlán, fíoraigh an bhfuil chasmhóiminte mótair aonair leordhóthanach.
Mótarchasmhóiminte Singil T Níos mó ná nó cothrom le (F_traction × R_wheel) / (2 × η)
* R_wheel: ga roth tiomána i méadair
* η: Éifeachtacht tarchurtha (0.8 ~ 0.9 de ghnáth)
Ga Casadh a Ríomh
Le haghaidh AGVanna Dédhifriúla Roth-: Ceadaíonn a múnla cineamatach doin-uainíocht áite, dá bhrí sin anIs é 0 ga casadh íosta teoiriciúil. In iarratais phraiticiúla, tá cosán cas réasúnta pleanáilte ag smaoineamh ar chobhsaíocht agus ar éifeachtúlacht.
Le haghaidh AGVanna Tiomántán Stiúrtha Difreálach: Is é bonn an rotha agus an uillinn stiúrtha uasta a chinneann a nga casaidh, arna ríomh mar:
Ga Íosta Casadh R_min=L / tan( _max)
L: Wheelbase idir lár an roth stiúrtha agus an t-acastóir leanúna
_max: Uillinn stiúrtha uasta an roth stiúrtha
Leanann sé singiorrú an wheelbase agus méadú ar an uillinn stiúrtha a fheabhsú go héifeachtach solúbthacht casadh.
3. Cúrsaí Roghnaithe Comhpháirte Croí
Mótar Tiomáint: Ní mór freastal ar an dá anchasmhóiminte rátáil(tarraingt reatha leanúnach a chinntiú) agusbuaic-chasmhóiminte(ag freastal ar riachtanais tosaithe, luasghéaraithe agus inghrádaitheachta). Is é an luach chasmhóiminte a ríomhtar ón bhfórsa tarraingthe thuasluaite an bonn díreach le haghaidh roghnú mótair.
Córas Damping Earraigh: Is é a phríomhról teagmháil leanúnach a choinneáil idir an roth tiomána agus an talamh chun tarraingt cobhsaí a sholáthar. Is gá ríomh agus roghnú beacht a dhéanamh ar chomhéifeacht réamh-ualach agus stiffness an earraigh bunaithe ar mheáchan tare an AGV, an t-ualach rátáilte agus an maoile urláir, ag cinntiú nach sleamhnaíonn an roth tiomána mar gheall ar ardú as an talamh faoi ualaí éagsúla.
4. Achoimre ar Chás an Iarratais
Clúdaíonn córais tiomána difreálacha speictream ó ard-solúbthacht go dtí feidhmchláir atá éifeachtach ó thaobh costais de.
AGVanna Difreálacha Rothaí Dé, mar gheall ar a n-solúbthacht níos fearr, an rogha is fearr le haghaidhsiopaí táthaithe gluaisteán, línte cóimeála comhpháirteanna solúbtha, agus trádstórais a roghnaíonn "earraí don duine", oiriúnach go háirithe do thascanna iompair bhaisc ar ardmhinicíocht, beag sa spás-gcásanna cosáin srianta nó casta.
AGVanna Tiomántán Stiúrtha Difreálacha úsáidtear níos minice le haghaidhiompar ábharach aontreoch nó déthreoch áit a bhfuil cosáin sách seasta ach go bhfuil roinnt inaistritheachta de dhíth fós, ag barr feabhais i gcásanna cosúil le soláthar ábhair ar thaobh na líne i gceardlanna cóimeála ginearálta.
Conclúid: Roghnú tiomáint difreálach AGV is próiseas córasach ag tosú óriachtanais chásanna (solúbthacht), cumhacht a fhíorú tríríomhaireachtaí fórsa tarraingthe, agus ansin indéantacht a bhailíochtú tríga casadh agus anailís spásúil. Tá ríomh beacht agus meaitseáil réasúnta mar bhunús chun oibriú éifeachtach agus cobhsaí an chórais AGV a chinntiú.
